受宏观经济因素、下游自动化需求乃至疫情等多方因素刺激，我国工业机器人的产量自2015年有统计数据以来，年度产量已从2015年的32996台，增长至2021年的36.6万台，经历了一轮***初的成长。

一、工业机器人产业链
在新一轮技术革命和产业变革的时代背景下，全球各主要经济体积极围绕以工业机器人为主的智能制造业展开激烈竞争。

顺应趋势，我国工业机器人的理论研究以及生产、实践不断推进，已建立起相对完整的工业机器人产业链。

而我国对工业机器人的核心零部件，如精密减速器的研究相比国外较晚，技术尚未达到完全成熟，与国外**技术存在一定差距，形成了核心零部件不能完全自给自足的局面，进口依赖度仍然不低。

但近年来，我国涌现出了一批发展迅猛、技术实力过硬的零部件企业，他们或将和工业机器人产业链一起再次成长。

我国工业机器人产业链

工业机器人产业链主要由原材料、零部件（上游)、机器人本体（中游）、系统集成（下游）以及行业应用等几个环节组成。

工业机器人的生产成本结构中，上游核心零部件占比较高，伺服系统、控制器与减速器成本占比超70%，这其中减速器则占到一半，而本体制造仅占15%。

究其原因，工业机器人的驱动与控制功能均来自核心零部件，与本体制造相比，核心零部件的技术壁垒更高，因此生产成本占比高。

核心零部件国产化程度低在一定程度导致其生产成本占比高。以减速器为例，减速器国产化率较低，该市场主要依赖于进口。中国工业机器人制造企业在采购减速器时，由于采购数量较少，难以产生规模效应，面临国际供应商议价权过高问题，相同型号用减速器，中国企业采购价格是国际**企业的两倍。

工业机器人成本结构 二、工业机器人上游：核心零部件占比较高，生产成本较高
上游零部件环节主要包括：控制器、伺服电机、减速器以及执行系统等。

其中，控制器、伺服电机和减速器是生产工业机器人的关键零部件，也是国内外工业机器人着力打造的核心竞争力之所在。

就开发的难易程度而言，控制器是工业机器人开发的配套设备，开发难度中等；伺服电机是工业机器人的核心驱动机构，开发难度中上；减速器是封闭在工业机器人刚性壳体内的齿轮传动、蜗杆传动、齿轮-蜗杆传动所组成的独立部件，开发难度***高。

三、工业机器人中游：机器人本体
工业机器人本体生产商主要负责组装和集成工业机器人本体。

目前内资品牌机器人销售占比不断上升。根据机经网数据，2015年到2020年中国机器人本体市场的内资占比由18.6%提升至28.6%，2021年内资占比进一步升高，为33.7%。

目前内资工业机器人本体生厂商主要集中于中低端市场，**应用市场仍被发那科、库卡、ABB、安川四家外资企业占据。

**市场被“四大家族”垄断，国产品牌埃斯顿向龙头靠拢。

根据MIRDatabank统计的中国工业机器人出货量数据，2021年“四大家族”合计共占据市场份额的41.5%，分别为发那科（13%）、ABB（12.3%）、安川（8.8%）、库卡（7.4%）。国产龙头埃斯顿市场份额为2.4%，排名第十一位，汇川与新时达等内资厂家也排名靠前。

2021年工业机器人出货量占比
四、工业机器人下游：机器人集成系统
工业机器人系统集成商处于产业链的下游应用端，根据不同的场景与用途，负责对工业机器人本体进行针对性的系统集成和软件二次开发，使其拥有特定的工作能力。

根据MIRDatabank的数据，2019年中国工业机器人系统集成市场规模达到1857亿元，其中内资占比达到80%，较上年提升了两个百分点。我们认为，随着5G技术带动3C行业增速提升，系统集成需求也有望持续增长，预计2022年工业机器人系统集成市场规模有望突破2000亿元。

中国工业机器人系统集成市场规模趋势及预测

国内系统集成商数量多、规模小，且集中在中低端领域。

目前我国工业机器人系统集成商主要以内资为主，2019年内资占比约为80%。但大部分内资厂商规模较小，且主要集中于中低端领域，而外资工业机器人系统集成商则主要集中于中**工艺段，如焊接、装配、铆接和检测等领域。

随着国产市场竞争加剧，叠加疫情倒逼行业加速洗牌，预计未来内资系统集成商数量将逐步减少。

下游电子和汽车为主要行业，份额增速呈现下滑态势。电子和汽车整车是市场空间***大的两个下游行业，在2019年工业机器人系统集成市场中合计占比约为39%。

另外下游细分行业同比增长有所差异，2019年除电子和汽车整车两大行业增速下滑外，其余行业均有所提升，其中增幅***大的行业为金属加工行业。